軸式組合機械臂的機械結構設計與仿真設計
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- 摘 要
移動機器人作為機器人學發展中的一個重要分支，是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統。機械臂是機器人的重要組成部分，他是機器人的執行機構，組合式機械臂是由若干一維機械臂以不同夾角組合而成，可實現機械臂的直線伸縮，或在X-Y平面移動，或在X-Y-Z空間定位等功能，以滿足不同場合下的需要。
本文針對移動機器人組合式機械臂進行設計，首先進行總體的設計方案，擬定螺旋傳動副為一維機械臂傳動方案，對方案進行特點分析，然后針對關鍵傳動件設計，選擇電動機，對重要零件進行強度校核，對軸和軸承的壽命進行計算校核，最后對重要零部件進行結構設計，包括材料的選擇、尺寸的確定、結構工藝性的滿足、以及與其他零件的配合的要求等。
關鍵詞：一維機械臂，組合機械臂，移動機器人，X-Y平面
目 錄
摘 要 I
Abstract II
目 錄 III
第1章 緒論 1
1.1常見電池型號及尺寸 1
1.2機構 2
1.3包裝機的作用 2
1.4中國包裝機械的發展 3
1.5本課題研究目的和要求 4
第2章 整體方案設計 5
2.1設計參數與技術要求 5
2.2 電池包裝機的傳動原理 5
第3章 傳動設計與計算 7
3.1電動推桿設計計算 7
3.1.1 伺服電機的選擇 7
3.1.2 滑動螺旋副的計算 10
3.1.3 聯軸器的選用 13
3.2膠輥設計 14
3.2.1微型電機選擇 14
3.2.2微型皮帶輪傳動設計 15
第4章 主要零部件結構設計 17
4.1機架設計 17
4.1.1機架設計準則 17
4.1.2 機座主體設計 18
4.2 包裝袋托架設計 18
4.3 集料槽設計 19
4.4軸承選擇與校核 20
4.4.1 軸承校核的概念及方法 20
4.4.2電動推桿處軸承校核 21
第5章 安裝檢驗及使用維修 22
5.1檢驗規則 22
5.2 包裝機安裝 22
5.3 設備調整 22
5.4使用操作 22
5.5維修保養和故障排除 22
總結 23
參考文獻 24
致 謝 25
...
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