焊接機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)全套
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摘 要
隨著科技的發(fā)展和工業(yè)需求的增加，焊接技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中所占據(jù)的分量越來(lái)越大，而且焊接技術(shù)的優(yōu)良程度直接影響著零件或產(chǎn)品的質(zhì)量。國(guó)內(nèi)焊接機(jī)器人應(yīng)用雖已具有一定規(guī)模，但與我國(guó)焊接生產(chǎn)總體需求相差甚遠(yuǎn)。因此，大力研究并推廣焊接機(jī)器人技術(shù)勢(shì)在必行。
本設(shè)計(jì)的重點(diǎn)是運(yùn)用機(jī)械原理和機(jī)械制造裝備設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的實(shí)踐和方法。本次設(shè)計(jì)，是在了解焊接機(jī)器人在國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，進(jìn)而掌握焊接機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)手臂和腕部進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。合理布置了液壓缸。同時(shí)了解機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)及運(yùn)動(dòng)控制學(xué)。為工業(yè)上焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供理論參考、設(shè)計(jì)參考和數(shù)據(jù)參考，為工業(yè)設(shè)計(jì)者提供設(shè)計(jì)理論和設(shè)計(jì)實(shí)踐的參考。該機(jī)器人具有剛性好，位置精度高、運(yùn)行平穩(wěn)的特點(diǎn)。
關(guān)鍵字：焊接機(jī)器人 液壓系統(tǒng) 機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
Abstract
With the development of technology and the increase in industrial demand, welding in industrial production occupied more and more weight, and excellent welding technology directly affects the degree of the quality of parts or products.Although the domestic application of welding robot with a certain scale, but falls far short of the overall demand for welding.Therefore, great efforts to study and promote the welding robot technology is imperative.
The focus of this design is the use of mechanical theory and design of machinery and equipment design and methods of practice welding robot.The design of the welding robot in understanding the basis of the status quo at home and abroad, and then grasp the welding robot and working principle of the internal structure, and structural design of the arm and wrist.Rational arrangement of the hydraulic cylinder.At the same time understand the robot mechanical system kinematics and motion control study.For the design of industrial welding robots to provide a theoretical reference, reference and data reference design for industrial designers and design practice, design theory reference.The robot has a good rigidity, high precision location, stable characteristics.
Keyword:Welding robot；hydraulic system；mechanical structure design
目 錄
摘 要 I
Abstract II
第1章 引言 1
第2章 焊接機(jī)器人的總體方案 3
2.1 總體設(shè)計(jì)的思路 3
2.2 自由度和坐標(biāo)系的選擇 3
2.3 傳動(dòng)方案論證 4
2.4 焊接機(jī)器人的組成 6
2.4.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 6
2.4.2 控制系統(tǒng)分類(lèi) 8
2.5 焊接機(jī)器人的技術(shù)參數(shù) 8
2.6 本章小結(jié) 8
第3章 腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 10
3.1 腕部設(shè)計(jì)的基本要求 10
3.2 腕部結(jié)構(gòu)及選擇 10
3.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) 10
3.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇 10
3.3 腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算 11
3.3.1 腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 11
3.3.2 腕部驅(qū)動(dòng)液壓缸的計(jì)算 11
3.4 液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 12
3.5 動(dòng)片和輸出軸間的連接螺釘 13
3.6 本章小結(jié) 13
第4章 臂部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 15
4.1 臂部設(shè)計(jì)的基本要求 15
4.2 手臂的典型機(jī)構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇 16
4.2.1 手臂的典型運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) 16
4.2.2 手臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 16
4.3 手臂直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 17
4.3.1 手臂摩擦力的分析與計(jì)算 17
4.3.2 手臂慣性力的計(jì)算 18
4.3.3 密封裝置的摩擦阻力 18
4.4 液壓缸工作壓力和結(jié)構(gòu)的確定 18
4.5活塞桿的計(jì)算校核 19
4.6 本章小結(jié) 20
第5章 機(jī)身結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算 21
5.1機(jī)身的整體設(shè)計(jì) 21
5.2機(jī)身回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì)算 22
5.3 機(jī)身升降機(jī)構(gòu)的計(jì)算 23
5.3.1 手臂偏重力矩的計(jì)算 23
5.3.2 升降不自鎖條件分析計(jì)算 24
5.3.3 手臂做升降運(yùn)動(dòng)的液壓缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 24
5.4 軸承的選擇分析 25
5.5 本章小結(jié) 25
總結(jié) 26
致謝 27
參考文獻(xiàn) 28
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