導(dǎo)向桿式工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計
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- 一、設(shè)計任務(wù)——————————————————————3
二、工業(yè)機(jī)器人的手臂—————————————————3
2.1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂概述———————————————3
2.2機(jī)械臂設(shè)計原理——————————————————4
2.3導(dǎo)向桿手臂機(jī)構(gòu)的選用要點—————————————4 三、方案討論———————————————————————6
四、驅(qū)動油缸的計算及其選擇————————————————6
（一）、伸縮液壓缸設(shè)計—————————————————7
4.1.1缸體的設(shè)計——————————————————7
4.1.2油缸內(nèi)徑的計算——————————————————7
4.1.3油缸壁厚的計算———————————————7
4.1.4活塞桿的計算——————————————————8
4.1.5、油缸蓋連接方式—————————————————8
（二）、俯仰液壓缸的設(shè)計—————————————————9
4.2.1缸體的設(shè)計——————————————————9
4.2.2油缸內(nèi)徑的計算——————————————————9
4.2.3油缸壁厚的計算———————————————10
4.2.4活塞桿的計算——————————————————10
4.2.5、油缸蓋連接方式—————————————————11
五、設(shè)計總結(jié)———————————————————————12
六、參考文獻(xiàn)———————————————————————13
設(shè)計任務(wù)
設(shè)計內(nèi)容：伸縮臂設(shè)計
手臂伸縮行程600mm，俯仰±30°，導(dǎo)向桿導(dǎo)向。
二、工業(yè)機(jī)器人的手臂
2．1工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂概述
隨著科技的發(fā)展人類的生活也向自動化靠攏，作為自動化中不可缺少的機(jī)器人漸漸地融入我們的生活，成為我們生活中不可缺少的一部分。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。
在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)械人是近幾十年發(fā)展起來的，而工業(yè)機(jī)器人的各個部件也隨之發(fā)展。工業(yè)機(jī)械臂的是從工業(yè)機(jī)器人中分支出來的。
其特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)具有準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。
機(jī)械臂是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機(jī)器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。
手臂機(jī)構(gòu)是工業(yè)機(jī)器人間接與工件、工具等接觸的部件，它能幫助手爪完成人手的部分功能。手臂以輔助手爪為主，并且承受手爪的全部重量，包括手爪抓取重物后重物的質(zhì)量。目前，根據(jù)被抓區(qū)工件、工具等的重量 、所要到達(dá)的位置等，現(xiàn)有的機(jī)械臂有導(dǎo)向桿導(dǎo)向式和燕尾槽導(dǎo)向式兩種。也有少數(shù)的特殊形式。
2.2機(jī)械臂設(shè)計原理
機(jī)械臂的設(shè)計原理是以人的手臂為基礎(chǔ)，以機(jī)械拉伸和收縮來實現(xiàn)人的動作，它的動作由以下兩部分來實現(xiàn)：手臂軸向的伸長、手臂總體的以末端為支點的俯仰動作。
工業(yè)機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)是基于模組塊系統(tǒng)上的，模組塊系統(tǒng)適合于提高移動的速度或特殊類型的工作。在設(shè)計上考慮維修的簡單性。維修的人員需要具備一定的資格，應(yīng)能處理一般的機(jī)械設(shè)備的問題或通常液壓件的安裝。
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