TL-Ⅰ型履帶式管道機器人雙型控制系統(tǒng)設計
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在石油、天然氣、工業(yè)等廣大領域，管道運輸作為一種有效的運輸手段而得到越來越廣泛的應用。管道機器人正是為了滿足管道有效檢測與維護需要而產(chǎn)生的，其主要功能有：在生產(chǎn)、安裝與使用環(huán)境下管道的檢測、清掃、噴涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護工作，檢測管道使用過程中的破裂、腐蝕和焊縫質(zhì)量情況，對埋地管道進行修復等。本文研制的TL一工型履帶式移動機器人樣機采用了橡膠履帶，可變結構的機器人本體，經(jīng)濟可靠的手動、自動雙控制系統(tǒng)，大大提高了管內(nèi)移動機器人的整機性能。1 TL一工型管道機器人的系統(tǒng)結構及性能簡介TL一工型履帶式移動機器人系統(tǒng)主要包括以下3個組成部分：履帶式移動機器人本體模塊、收放線裝置模塊、控制系統(tǒng)模塊。本體模塊的顯著特點是將兩條履帶的結構及驅動單元集成于一體，獨立設計互不影響，通過中間的柔性聯(lián)結而構成完整的機器人本體結構。收放線裝置模塊實現(xiàn)電線收放，纏線輪內(nèi)裝有16環(huán)精密導電滑環(huán)實現(xiàn)信號、電流傳遞，移動載體在管道內(nèi)的行程通過電線導向輪一側的碼盤記數(shù)來實現(xiàn)。控制模塊設計為兩套控制系統(tǒng)：一是手動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可通過手持控制器上的人機接口來控制機器人體前進、后退、加速、減速、緊急停車，并實時顯示機器人本體行進深度等；另一是下位機智能控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由直電機驅動、傳感器檢測電路和總控模塊由直接電機驅動、傳感器檢測電路和總控制模塊三部分組成，通過軟件實現(xiàn)對機器人的自診斷智能控制 ...
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